El origen de la Casa de Campo lo encontramos en 1519, cuando Francisco de Vargas y Medina, señor de la Casa de Vargas, miembro del Consejo de Castilla y privado de los Reyes Católicos y del emperador Carlos I, hizo construir una residencia recreativa, a modo de villa italiana, en la margen derecha del Manzanares y en la desembocadura del arroyo Meaques, donde el rey Carlos I pasaba largas temporadas. Con el establecimiento de la capitalidad en Madrid, en 1561, el rey Felipe II decide comprar este palacete de los Vargas, pues se situaba relativamente cercano al Alcázar y podía cruzar el rio a través del puente verde, además de conectarlo con el Real Sitio de El Pardo, lo que suponía poder preservar la intimidad y posibilitar el esparcimiento personal con la práctica de la caza. Entre 1562 y 1567, se llevó a cabo la ordenación de la propiedad, siguiendo el proyecto paisajísitico del arquitecto Juan Bautista de Toledo, y ejecución de Jerónimo de Algora, ingeniero y jardinero de origen napolitano, que se encontraba trabajando en el Real Sitio de Aranjuez. La influencia italiana será patente en la organización geométrica del conjunto, en especial en los jardines de El Reservado, situados junto al palacete, donde destaca la Galería de las Grutas. Para el abastecimiento de agua se crearon varios estanques, que con el tiempo darán lugar al actual lago de la Casa de Campo. Durante el reinado de Felipe III, además de la caza, la Casa de Campo estuvo dedicada a la agricultura y la cría de ganado, aves y peces. Es en este momento cuando el arquitecto Juan Gómez de Mora, reforma el palacete y los jardines, instalándose junto a la fachada norte del palacete la estatua ecuestre del rey, ahora en la Plaza Mayor.
Mientras que Felipe IV pierde interés por este recinto de recreo a favor del Palacio del Buen Retiro, inaugurado a finales de 1633, la llegada de los borbones supuso la transformación de la propiedad real. Felipe V ordena la remodelación de los jardines en 1720, transformándolos en parterre a partir de diseños de Jerónimo de Algora. Su hijo Fernando amplía la Casa de Campo, al adquirir más de mil hectáreas hacia el norte y el oeste. El rey Felipe V declara la Casa de Campo Bosque Real. Más adelante Carlos III orienta la Casa de Campo a nuevos cultivos y sistemas de riego para hacerla autosuficiente, por lo que en 1773, le encarga un proyecto de transformación de la real posesión al arquitecto Francesco Sabatini, quien en 1782 construye el puente de la Culebra. Además de la construcción de varios puentes ornamentales y la faisanera, Sabatini se encarga de la renovación del palacete y las canalizaciones para riego desde el actual Lago hasta El Reservado.
En tiempos de José I Bonaparte, el arquitecto Villanueva construye un túnel subterráneo que comunicaba el Palacio Real hasta el puente del Rey, que fue edificado en 1826 por orden de Fernando VII, de quien recibe el nombre. Durante la regencia de María Cristina de Borbón se presentó el proyecto de edificación de un nuevo pueblo "La Real Cristina" que ocuparía toda la Casa de Campo. Por fortuna, no se llevóa a cabo. Durante el reinado de Isabel II se produjo la renovación del arbolado, bajo supervisión del ingeniero de montes Agustín Pascual González, pero también se efectuó la venta de una franja cercana a la ribera del Manzanares y el actual Paseo de Extremadura para ser edificada. En 1878, la Casa de Campo sufre un gran incendio, donde todo el personal se movilizó en su extinción.
La Casa de Campo fue parque cerrado, para uso y disfrute exclusivo de la realeza, hasta la Segunda República que por Decreto de 20 de abril de 1931 dispone ceder la posesión real al Ayuntamiento de Madrid. Durante la Guerra Civil, la Casa de Campo fue frente de guerra, desde el puente de los Franceses y la Ciudad Universitaria hasta el actual Alto de Extremadura hacia el entonces municipio de Carabanchel Bajo. El Cerro de Garabitas es donde estuvieron emplazadas las artilleras de los sublevados que bombarderon Madrid diariamente durante 30 meses. Restos de trincheras y fortines son visibles aún en el interior del recinto. En 1946, se reabre el nuevo parque público. Desde entonces se han celebrado diversas Ferias, de las que se conservan diversos pabellones, así como festivales y competiciones. En 1961, se inauguró el ferrocarril suburbano, con las estaciones de Batán y Lago dentro del parque. También se trasladó allí el zoológico de Madrid, desde el Parque del Retiro, y el Parque de atracciones. Allí se ubica la Escuela Superior de Hostelería y Turismo de Madrid y diversos restaurantes cercanos a Lago, donde podremos disfrutar de un paseo en barca.
